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安川伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，
伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，
从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所
以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样
，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来
，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉
冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精
确的定位，可以达到0.001mm。
SGMAH-04AAA41安川电机
SGMAH-04AAA41安川电机
按照主电路工作方式分类，可以分为电压型变频器和电流型变频器;按照开关方式分类，可以分为PAM控制变频器、PWM控制变频器和高载频PWM控制变频器;按照工作原理分类，可以分为V/f控制变频器、转差频率控制变频器和矢量控制变频器等;按照用途分类，可以分为通用变频器、高性能专用变频器、高频变频器、单相变频器和三相变频器等。
VVVF：改变电压、改变频率CVCF：恒电压、恒频率。各国使用的交流供电电源，无论是用于家庭还是用于工厂，其电压和频率均为400V/50Hz或200V/60Hz(50Hz)，等等。通常，把电压和频率固定不变的交流电变换为电压或频率可变的交流电的装置称作“变频器”。为了产生可变的电压和频率，该设备首先要把电源的交流电变换为直流电(DC)。
用于电机控制的变频器，既可以改变电压，又可以改变频率。
变频器的工作原理
我们知道，交流电动机的同步转速表达式位：
式中
n———异步电动机的转速;
f———异步电动机的频率;
s———电动机转差率;
p———电动机极对数。
